Выдающийся советский, российский криминалист, заслуженный деятель науки РСФСР, доктор юридических наук, профессор, генерал-майор милиции, заслуженный профессор Академии управления МВД России, почётный академик РАЕН, почётный член Болгарского научного общества судебных медиков и криминалистов, участник Великой Отечественной войны. Родился 11 июня 1922 года в городе Чернигове Украинской ССР. В 1940 году был призван в армию, службу проходил на Дальнем Востоке. В октябре 1941 года в составе 415-й стрелковой дивизии участвовал в боях под Москвой, потом под Ржевом, на Смоленщине, на Курской дуге, в Прибалтике, под Варшавой и Берлином. 9 мая 1945 года встретил на Эльбе. Более года служил в оккупационных войсках в Германии. 1 сентября 1946 года был зачислен на учёбу в Военно-юридическую академию. После её окончания весной 1951 года работал следователем, затем старшим следователем, помощником военного прокурора по руководству следствием и дознанием Военной прокуратуры Бакинского округа ПВО. Весной 1954 года защитил кандидатскую диссертацию.
С 1955 г. перешел на работу в Высшую школу МВД СССР, которая позже стала Академией МВД СССР и Академией управления МВД России, сначала на должность старшего научного сотрудника, а затем ученого секретаря, старшего преподавателя, доцента и профессора кафедры.
В 1961 г. Р. С. Белкин успешно защитил докторскую диссертацию, посвященную экспериментальному методу исследования в советском уголовном процессе и криминалистике. В 1963 г. ему было присвоено учёное звание профессора, а в 1976 г. — почётное звание «Заслуженный деятель науки Российской Федерации». В 1997 г. учёный совет Академии управления МВД России присвоил Рафаилу Самуиловичу звание «Заслуженный профессор Академии управления МВД Российской Федерации». Он — почётный академик Российской академии естественных наук и член ряда других научных обществ. Свыше 20 лет Р. С. Белкин руководил кафедрой криминалистики данного учебного заведения, которая являлась одной из самых крупных и авторитетных в СССР. К концу 1973 г. на кафедре работало 27 преподавателей, в числе которых было 6 докторов юридических наук и 19 кандидатов наук, а общая численность кафедры составляла около 50 человек.
Научные труды Р. С. Белкина широко известны как в России и странах СНГ, так и в иных государствах. Они переведены на английский, немецкий, венгерский, польский, чешский, болгарский и другие языки мира. Р. С. Белкин являлся основателем своей большой научной школы. Под его непосредственным руководством успешно подготовили и защитили диссертации более 120 кандидатов и докторов юридических наук, в том числе и ряда зарубежных стран.
Имя профессора Р. С. Белкина присвоено кафедре криминалистики МФПА. В Академии Управления МВД РФ создан мемориальный кабинет-музей Рафаила Самуиловича Белкина. Роли и значению деятельности профессора Р. С. Белкина в становлении и развитии современной криминалистики были посвящены юбилейные научные конференции (Воронеж, 2002; Москва, 2002, 2007). В Казахском Национальном университете им. аль-Фараби проводятся Белкинские криминалистические чтения.
Дочь Р. С. Белкина — Елена Рафаиловна Россинская — видный российский учёный-криминалист, доктор юридических наук, профессор, директор Института судебных экспертиз, заведующая кафедрой судебных экспертиз МГЮА. Сын Р. С. Белкина — Анатолий Рафаилович Белкин — видный российский учёный-процессуалист, доктор юридических наук, профессор кафедры уголовного права, процесса и криминалистики МГУПИ. Известен также как поэт и знаток.